• Definirea noţiunilor fundamentale de dinamica cu aplicabilitate in dinamica corpurilor multiple
• Descrierea terminologiei tehnice specifice şi a elementelor conceptuale de bază ale sistemelor (mecanice, pneumatice hidraulice, electrice, electronice, optice, informatice etc.) utilizate in mecatronică si robotica
• Însuşirea conceptelor şi terminologiei utilizate în analiza comportarii dinamice a robotilor industriali
• Dobândirea cunoştinţelor privind modelarea matricial- vectoriala a comportarii dinamice a structurilor robotizate si a servoactionarilor
• Dobândirea cunoştinţelor privind analiza comportarii dinamice
• Dobândirea cunoştinţelor privind optimizarea mono si multicriteriala a comportarii dinamice• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice pentru modelarea matricial- vectoriala a comportarii dinamice, cu determinarea fortelor si momenteleor active din cuple
• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice privind analiza comportarii dinamice
• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice privind compararea diverselor caracteristici reale si de frecventa cu scopul alegererii variantelor optime de servoactionare
1. Noţiuni privind comportarea dinamica a structurilor de roboti, precum si a servosistemelor: Modele matematice generale, matrici de transformare
2. Analiza de poziţie, viteză şi acceleraţie : determinarea metodelor matricial- vectoriale pentru diverse structuri de roboti, pentru cinematica directa si inversa
3. Matrici de incidenţă, grafuri: Determinarea relatiilor matricial- vectoriale de forte si momente active in cuple
4. Metoda torsorului P-Q în determinarea comportării dinamice a servosistemelor: Dinamica directa si inversa
5. Servoacţionarea RI: scheme specifice cu reactii multiple
6. Analiza comportării dinamice cu ajutorul caracteristicilor indiciale si de frecventa: metode de analiza a comportarii dinamice cu ajutorul caracteristicilor indiciale, a caracteristicilor de frecvenţă Nyquist si Bode, a funcţiilor de transfer, a transformatei Fourier si Laplace, a planului poli-zerouri si a locului polilor in planul poli-zerouri
7. Stabilitatea servosistemelor: metode de analiza a stabilitatii, conceptul precizie-stabilitate, limite de stabilitate, tipuri de filtre trece jos, trece sus, trece banda, opreste banda, combinate, metode de modificare a domeniului de precizie-stabilitate
8. Comportarea dinamica a servosistemelor electrohidraulice, electrice si pneumatice: exemple de analiza si sinteza pentru component electrice, hidraulice,etc.
9. Analiza functiilor de transfer elementare: functie de transfer, model real mecanic si electric, model matematic, caracteristici reale si de frecventa
10. Aplicarea regulatoarelor şi a corecţiilor: criterii de alegere a regulatoarelor, modalitati de aplicare a corectiilor, modificarea performantelor dinamice, acordarea regulatoarelor
11. Metode moderne de analiză şi sinteză asistată.
• Descrierea terminologiei tehnice specifice şi a elementelor conceptuale de bază ale sistemelor (mecanice, pneumatice hidraulice, electrice, electronice, optice, informatice etc.) utilizate in mecatronică si robotica
• Însuşirea conceptelor şi terminologiei utilizate în analiza comportarii dinamice a robotilor industriali
• Dobândirea cunoştinţelor privind modelarea matricial- vectoriala a comportarii dinamice a structurilor robotizate si a servoactionarilor
• Dobândirea cunoştinţelor privind analiza comportarii dinamice
• Dobândirea cunoştinţelor privind optimizarea mono si multicriteriala a comportarii dinamice• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice pentru modelarea matricial- vectoriala a comportarii dinamice, cu determinarea fortelor si momenteleor active din cuple
• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice privind analiza comportarii dinamice
• Fixarea şi adâncirea cunoştinţelor practice privind compararea diverselor caracteristici reale si de frecventa cu scopul alegererii variantelor optime de servoactionare
1. Noţiuni privind comportarea dinamica a structurilor de roboti, precum si a servosistemelor: Modele matematice generale, matrici de transformare
2. Analiza de poziţie, viteză şi acceleraţie : determinarea metodelor matricial- vectoriale pentru diverse structuri de roboti, pentru cinematica directa si inversa
3. Matrici de incidenţă, grafuri: Determinarea relatiilor matricial- vectoriale de forte si momente active in cuple
4. Metoda torsorului P-Q în determinarea comportării dinamice a servosistemelor: Dinamica directa si inversa
5. Servoacţionarea RI: scheme specifice cu reactii multiple
6. Analiza comportării dinamice cu ajutorul caracteristicilor indiciale si de frecventa: metode de analiza a comportarii dinamice cu ajutorul caracteristicilor indiciale, a caracteristicilor de frecvenţă Nyquist si Bode, a funcţiilor de transfer, a transformatei Fourier si Laplace, a planului poli-zerouri si a locului polilor in planul poli-zerouri
7. Stabilitatea servosistemelor: metode de analiza a stabilitatii, conceptul precizie-stabilitate, limite de stabilitate, tipuri de filtre trece jos, trece sus, trece banda, opreste banda, combinate, metode de modificare a domeniului de precizie-stabilitate
8. Comportarea dinamica a servosistemelor electrohidraulice, electrice si pneumatice: exemple de analiza si sinteza pentru component electrice, hidraulice,etc.
9. Analiza functiilor de transfer elementare: functie de transfer, model real mecanic si electric, model matematic, caracteristici reale si de frecventa
10. Aplicarea regulatoarelor şi a corecţiilor: criterii de alegere a regulatoarelor, modalitati de aplicare a corectiilor, modificarea performantelor dinamice, acordarea regulatoarelor
11. Metode moderne de analiză şi sinteză asistată.
- Profesor: Adrian OLARU